《国语·越语下》记越王勾践事，有一细节后世讲得最多：归国之后，「苦身焦思，置胆于坐，坐卧即仰胆，饮食亦尝胆也。」睡柴草、尝苦胆，不是作态给外人看，是怕自己忘了会稽之耻——那一场败仗里，越国几乎亡国，勾践本人亦曾被围会稽山，不得已屈膝请和。
春秋末年，吴越争霸。勾践于会稽再败于夫差，入吴为奴三年，执箕帚、养马，甚至尝吴王之粪以取信——屈辱至此，方得归国。这三年里，他若有一念之松，便回不了越地。归国后，他不用暖床，柴草为褥；每食必尝胆，口苦而心明。内政上重用范蠡、文种：范蠡主对外谋略，文种整饬户口、鼓励耕战，所谓「十年生聚，十年教训」，不是空话，是实打实攒家底、练兵马。吴王赐粟，越人一度想休养生息，勾践仍不许懈怠，怕的就是「薪尽胆移」那一瞬的松懈。
夫差北上黄池争霸，国内空虚，勾践方起兵。笠泽之战后，越势日强，终围吴王于姑苏。夫差自杀，越尽并吴地。司马迁写至此，笔力收敛，但「卧薪尝胆」四字早已嵌进汉语——说的是忍常人所不能忍，待常人所不能待。
今人用这成语，多半不在复国，而在低谷里自警：考研二战、生意失败后从头再来，朋友会说「你得卧薪尝胆一阵」。也有人误把它当成「记仇必报」：勾践确雪耻，但史记更重的是励精图治，而非日夜想着咬谁一口。读典故，宜取其自励，不宜只学复仇的狠。
例：他辞职后在家睡客厅、早起背单词半年，自嘲卧薪尝胆，其实图的无非是把丢掉的专业捡回来。